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三维点云处理：绪论

1、什么是三维点云？

三维点云（point cloud）就是很多点的统称，当然这里点可以是普通意义上的点，即三维向量，表示点在三维坐标系中的位置；广义的点云不仅包含点的三维位置，还包括颜色，语义信息等等。 这些其他属性有的可以从传感器中直接获取，有的则需要点云数据分析后得到。 从最简单的每个点由他的三维位置表示。那么很多点就可以用3 * N矩阵表示，或者N * 3的矩阵表示，最简单点如下图左边所示，右边就是广义的情况。 2、点云来源： 雷达、RGB-D深度相机、SLAM，CAD 3、应用： 人脸识别、SLAM定位导航、三维重建 4、表达三维信息的形式： mesh，voxel grid，octree等等： 5、点云处理的困难原因： 密度可能稀疏，远近反射点数量不同； 临近点搜索困难； 无序； 没有纹理和深度信息； 旋转后是同一个物体，但是表示的代数矩阵完全不同。

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